ROSロボットプログラミングバイブル

環境設定からロボットへの実装まで。ROSのすべてを網羅本書は，ロボット用のミドルウェアであるROS（Robot Operating System）についての，ロボット分野の研究者や技術者を対象とした解説書です．ROSの構成や導入の方法，コマンドやツール等の紹介といった基本的な内容から，コミュニケーションロボットや移動ロボット，ロボットアームといった具体的なロボットのアプリケーションを作成する方法を解説しています．　ROSについて網羅した内容となるため，ROSを使った開発を行いたい方が必ず手元に置き，開発の際に活用されるような内容です．


第1章　ロボットソフトウェアプラットフォーム

1.1　ソフトウェアプラットフォームとは

1.2　ロボットソフトウェアプラットフォーム

1.3　ロボットソフトウェアプラットフォームの必要性

1.4　ロボットソフトウェアプラットフォームがもたらす未来

第2章　Robot Operating System（ROS）

2.1　ROSとは

2.2　Meta-Operating System

2.3　ROSの特徴

2.4　ROSの構成

2.5　ROSのエコシステム

2.6　ROSの起源

2.7　ROSのバージョン

第3章　ROSの開発環境の構築

3.1　ROSのインストール

3.2　ROSの開発環境

3.3　ROS動作テスト

第4章　ROSの主要概念

4.1　ROSの用語

4.2　メッセージ通信

4.3　メッセージ

4.4　ネーム

4.5　座標変換（TF）

4.6　クライアントライブラリ

4.7　異機種デバイス間の通信

4.8　ファイルシステム

4.9　ビルドシステム

第5章　ROSコマンド

5.1　ROSコマンドの種類

5.2　ROSシェルコマンド

5.3　ROS実行コマンド

5.4　ROS情報コマンド

5.5　ROSキャットキンコマンド

5.6　ROSパッケージコマンド

第6章　ROSツール

6.1　3次元可視化ツール（RViz）

6.2　ROSのGUIツール（rqt）

第7章　ROS基本プログラミング

7.1　ROSを利用した開発に必要な基礎知識

7.2　パブリッシャとサブスクライバノードの作成

7.3　サービスサーバとクライアントノードの作成

7.4　アクションサーバとクライアントノードの作成

7.5　パラメータの使用法

7.6　roslaunchの使用法

第8章　ロボット、センサ、モータ

8.1　ロボットパッケージ

8.2　センサパッケージ

8.3　カメラ

8.4　深度カメラ（Depth Camera）

8.5　レーザ距離センサ

8.6　モータ駆動に関するパッケージ

8.7　Dynamixel

8.8　公開パッケージの使用方法

第9章　組込みシステム

9.1　組込みシステムの構成

9.2　OpenCR

9.3　rosserial

9.4　TurtleBot3ファームウェア

第10章　移動ロボット

10.1　ROSに対応したロボット

10.2　TurtleBotシリーズ

10.3　TurtleBot3ハードウェア

10.4　TurtleBot3ソフトウェア

10.5　TurtleBot3の開発環境

10.6　TurtleBot3の遠隔操作

10.7　TurtleBot3のトピック通信

10.8　RVizを用いたTurtleBot3のシミュレーション

10.9　Gazeboを用いたTurtleBot3のシミュレーション

第11章　SLAMとナビゲーション

11.1　ナビゲーションとは

11.2　SLAMの実習

11.3　SLAMパッケージの詳細

11.4　SLAMの技術

11.5　ナビゲーションの実習

11.6　ナビゲーションパッケージの詳細

11.7　ナビゲーションの技術

第12章　サービスロボット

12.1　配達ロボットサービスシステム

12.2　配達ロボットサービスシステムの構成

12.3　ROS Javaを用いたAndloid Tablet PCのプログラミング

第13章　マニピュレータ

13.1　マニピュレータとは

13.2　OpenManipulatorのモデリングおよびシミュレーション

13.3　MoveIt!

13.4　実際のプラットフォームへの適用

付録　ROS2

A.1　ROS2の到来

A.2　ROS1とROS2の違い

A.3　ROS2の使用（WindowsおよびLinux）